BM6液壓馬達為端面配流、壓力補償式的馬達，主要由輸出軸、前蓋、軸承、長聯動軸、軸承殼體、定轉子副、閥盤、小聯動軸、配流盤以及預緊彈簧等組成。
這種液壓馬達具有低速、大扭矩的特點。 該馬達具有6個齒的擺線轉子，安裝在定子中間，與7個圓弧齒的定子嚙合，形成7個密封的空間；配流盤上的12個孔，其中6個與進（回）油口相通，另外6個與回（進）油口相通。閥盤上的7個孔輔助配流盤與擺線轉子形成7個容積腔。
當高壓油由油口進入時，相臨3個腔進高壓油。擺線轉子在油壓的作用下，按照高壓腔齒間容積增大的方向自轉。由于定子是固定不動的，擺線轉子在圍繞自身軸線低速旋轉的同時，還繞定子中心作高速反向公轉。當擺線轉子公轉即沿定子滾動時，其吸排油腔不斷變化，但始終以兩中心為界線分成兩腔，即齒間容積不斷增大的為高壓腔和齒間容積不斷縮小的為低壓腔。公轉1轉(每個齒間容積完成1次進、回油循環)自轉1齒，即擺線轉子公轉6圈時，才自傳1圈，公轉與自轉的速比6∶1。擺線轉子自轉1圈時，完成42個腔進、出油變化。配流盤由小聯動軸帶動隨擺線轉子同步旋轉，完成連續配流任務，使高壓腔容積連續擴大，推動擺線轉子不斷旋轉。擺線轉子的自轉能量通過長聯動軸傳給輸出軸，使輸出軸連續旋轉，輸出扭矩。
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